AGV自動搬運車是自動化物流系統中柔性最好的物流設備。應用AGV自動搬運車設備可實現生產和搬運功能的集成化和自動化，能夠改造物流結構、降低物流成本成，提升運輸效率，進一步提升企業的競爭力。

AGV自動搬運車由車體、驅動電源、驅動裝置、導引裝置、控制器、通信裝置、安全保護裝置、運載裝置、信息傳輸與處理裝置等組成。

一、AGV自動搬運車的組成結構

車體——AGV的主體部分，車架和相應的機械裝置所組成，是其他總成部件的安裝基礎。

驅動電源——AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動力。常采用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動充電，24小時可工作。

驅動裝置——車輪、減速器、制動器、驅動電機及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運行的裝置。其運行指令由計算機或人工控制齊發出，運行速度、方向、制動的調節分別由計算機控制。為了安全，在斷電時制動裝置能靠機械實現制動。

導引裝置——磁導傳感器+地標傳感器，接受導引系統的方向信息，通過導引+地標傳感器來實現AGV的前進、后退、分岔、出站等動作。

控制器——接受控制中心的指令并執行相應的指令，同時將本身的狀態(如位置、速度等)及時反饋給控制中心。

通信裝置——實現AGV與地面控制站及地面監控設備之間的信息交換。

安全保護裝置——障礙物感應器+物理防撞(感應器下發黑色皮條)+急停開關，主要對人、AGV本身或其他設備的保護等。

運載裝置——牽引機構：與所搬運貨物直接接觸，實現貨物運載的裝置。

信息傳輸與處理裝置——對AGV進行監控，監控AGV所處的地面狀態，并與地面控制站實時進行信息傳遞。

二、AGV自動搬運車設計

1. 車體結構形式。ACV小車的結構形式主要包括轉向形式、驅動形式。單驅動形式結構多用于三輪車體結構能夠實現小車的左右轉彎、前進以及后退,該結構對地面要求不高,抓地性較好,多用于小型AGV。驅動形式多見于四輪車型,其主要優點是能夠在運動過程中更好的控制車身變化，可以用于特殊的作業環境場合,其主要缺點是車的適應性較差,且成本相對較高。

2.車身結構與布置。車身的主要功能是控制原器件,支撐所有的機械零件,因此，在進行AGV車身的設計時應注重其剛度與強度,使其性能可以滿足AGV車體的順利運行以及加速,在能夠滿足剛度與強度的基礎上減輕車身重量。AGV車身布局要考慮到車身的平衡性，將蓄電池放置于車架底部中間位置,將電機驅動器、電器元器件、PLC控制器等放置于車架上。

3.驅動電動機的選擇

(1)電動機類型AGV需要具有靈活性、自由性以及較強的適應性，因此億般采用蓄電池供電,多選用直流電動機。直流電動機一般分為直流印刷電機、小慣量直流電機、寬調速直流電機杯形轉子直流電機。

(2)驅動單元設計。文章設計的ACV的車體主要由兩個萬向輪于兩個驅動輪支撐，驅動電動機不僅能夠通過左右輪的差速實現AGV的轉向,而且是AGV行駛的動力來源,為了確保車能夠正常的載重運行,順利的完成各項動作,需要很據電機的特性，并計算出電機的驅動扭矩,進而確定小車的驅動電機的大小與減速器減速比。

三、AGV自動搬運車的相關參數

(1)AGV小車的運載類別——潛伏式、牽引式、背負式、舉升式、滾筒式、叉車式等;

(2)AGV承載重量——有效承載能力、牽引能力，重型、中型、輕型、微型;

(3)導引方式——磁導航導引方式、反光板激光導航、慣性導航、無反光板激光導航;

(2)自重——自動導引搬運車與電池加起來的總重量。

(3)車體尺寸——車體的長、寬、高外形尺寸。該尺寸應該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應。

(4)停位精度——AGV到達目的地址處并準備自動移載時所處的實際位置與程序設定的位置之間的偏差值(mm)。這一參數很重要，是確定移載方式的主要依據，不同的移載方式要求不同的停位精度。

(5)最小轉彎半徑——AGV在空載低速行駛、偏轉程度最大時，瞬時轉向中心到AGV縱向中心線的距離。它是確定車輛彎道運行所需空間的重要參數。

(6)運行速度——自動導引搬運車在額定載重量下行駛時所能達到的最大速度。它是確定車輛作業周期和搬運效率的重要參數。

(7)工作周期——自動導引搬運車完成一次工作循環所需的時間。

(8)終端顯示——中文菜單，液晶顯示。AGV車載顯示：AGV的運行信息(如當前速度，當前轉向角度，目標點信息，操作信息，當前運行事件信息等)。

(9)車載診斷功能——詳細記錄AGV的運行事件日志和狀態日志，并具備日志數據存盤功能，供專業人員在維修或維護時解讀。

(10)自動充電——AGV在運行過程中電量檢測裝置實時監測電池的放電量，當放電量達到指定的數值時當AGV到達充電站時充電，控制系統通過I/O點對充電器進行管理，AGV應實現在線自動充電，快速、方便、可靠，不影響正常搬運任務的完成。