防爆叉車,防爆巡檢車，防爆搬運車

現有場地及環境概況

地面類別：地面坡度不大于5°。

通道尺寸：按照目前貨物托盤尺寸（1200*1200mm），主通道尺寸為3800mm，可滿足三向叉式AGV轉彎和運行要求；堆垛通道尺寸為3800mm，可滿足三向叉式AGV堆垛工作要求。 

AGV優化：充電方式（單人可操作）、地點（安全性、簡便性）、通道（安全性、簡便性）、時間（快速充滿，高效性）、預警（沒電預警）。

AGV運行的絕對準確性與安全性：中央控制系統（操作、軌道準確性）、傳感系統（障礙物檢測）、緊急情況預警系統（備案、記錄）、調度系統（所有操作均可追溯）、安全系統（硬件、軟件保護）。

產品入庫存放及出庫發貨的完整功能：分別規劃好入庫與出庫的通道（邏輯清晰、不混亂）。合理利用場地空間，達到最大處理量。

1.2運輸工作流程要求

1. 入庫流程：輸送線將貨物輸送到線體末端→輸送線發送信號給調度系統→調度系統安排AGV搬運→AGV貨物到貨架擺放貨物（具體由WMS告知AGV取、放貨位置）→AGV離開。

2. 出庫流程。WMS或調度系統接發出發貨信號→調度系統安排AGV→AGV將貨物送貨架中取出→AGV搬運貨物到輸送線指定放貨點→AGV離開，同時輸送線工作將貨物運出。

1.3生產線工作節拍

AGV生產節拍要求：每天200次存取貨計算，按照每天工作8小時計算，即25托/h；

1.4運行物料承載物類型及重量

根據客戶提供信息：

托盤尺寸：1200*12000mm，田字托盤。

貨箱尺寸：不超過托盤尺寸，貨物+托盤最大高度不超過1500mm。

貨物重量（含托盤）：Max1500 kg/PL。

1.5車型選擇

運送貨箱的車型選擇激光導航三向叉式AGV，最大負載1500KG，最大提升高度7000mm。

1.6其他要求

1、AGV為防爆型，在倉庫中運行需和倉庫管理系統（WMS）進行信號對接；

2、AGV無固定路徑，運行中調度及車載系統規劃路徑；

2整體方案系統搭建

2.1網絡搭建

無線網絡，我們采用標準的工業WIFI通訊模式，在AGV運行的區域，進行全信號覆蓋。此網絡信號，可以采用客戶端自己的無線WIFI，提供相應的接入接口也可。

2.2 AGV數量要求

AGV車數要求

備注：如需精確計算車輛臺數，需工藝流程節點各個環節具體時間。核算內容包括以下方面：

1、往返距離按照一個來回的平均距離計算；

2、AGV平均行駛速度按照0.7m/s計算；

3、以上是按照生產最高峰時節拍要求計算車數。

2.3整體搬運路徑規劃

2.3.1AGV搬運路線圖

AGV運行總圖

2.3.2AGV作業流程說明

1-5#倉庫中AGV運行路徑圖

3 AGV導航方式說明

AGV之所以能夠實現無人駕駛，導航和導引對其起到了至關重要的作用，隨著技術的發展，目前能夠用于AGV的導航（導引）技術主要有以下幾種：磁條導航、慣性導航、激光導航、視覺導航、自主導航等。不同的場合可采用不同的導引技術，根據本項目的實際要求，本項目采用激光導航技術

3.1激光導航技術介紹

激光導引是集光、機、電和計算機于一體的高新技術。根據其導引原理 , AGV可在導引區內精確定位本身的位置 , 并可根據用戶的需求改動其運行路徑 ,從而充分發揮 AGV 的利用率 , 提高用戶生產效率。

AGV的上部安裝了激光掃描器，激光掃描器發出的激光束被沿AGV行駛路徑上架設的多組反光板（全向反光板）直接反射回來，觸發控制器記錄旋轉激光頭遇到反光板時的角度和到反光板的距離?？刂破鞲鶕@些角度和距離值與實際的這組反光板的位置相匹配，計算出AGV的絕對坐標，基于這個原理就可以實現非常精確的激光導引。

我司目前選用的激光導航系統為德國西克(SICK)品牌，該激光導航系統具有杰出的性能體現在強大的計算能力及獨特的適應AGV應用的構造；精確、高速的處理空間輪廓和反光膠貼數據（混合導航模式）；檢測距離最遠達70米（在10%反射率下35米），同時提供測量、導航及位置檢測功能。

此項技術最大的優點: 

地面和環境適應能力強：我們采用德國SICK公司成熟的NAV350激光導航儀作為定位導航設備，其具有極強的抗干擾能力，同時具有輪廓別和靶點識別功能。能夠在不同的環境里，調用不同的模式運行；

導航覆蓋范圍廣，修改靈活：通過激光儀獲取環境的地標數據，將AGV運行環境擬合為同比例的導航地圖的基礎數據，導航數據精度可以達到+/-4mm，從而使AGV實現精確定位及運行；

實施周期端，施工時間短：不同于其他的導航方式，激光導航現場安裝的工作量極少，只需要在車間內按照一定數量的反光靶點即可；

日常維護簡單，由于激光導航主要的數據來源為激光掃描儀獲取的數據，無需增加其他的設施，故在維護非常的單一；

叉車AGV特別適應：激光導航技術，是叉車AGV迄今為止使用最廣泛，最成熟的技術。

3.2定制地圖

在所需定制地圖的范圍內，布置三塊以上反光柱，建議布置4-7塊，在導航儀能同時掃到3塊反光柱的前提下，建議反光板布置高度離地2米左右：

3.3反光板布局

4 AGV車體設備介紹

 三向叉式AGV實物圖

4.1AGV車體尺寸圖

三向叉式AGV車體參數

注：外形僅供參考，具體尺寸參數以實際制作為準。

4.2技術參數

AGV車體參數

4.3安全系統

A）選用傳感器說明

按照全方位防護的要求，我們選用以下安全防護元器件

使用在AGV兩側及貨叉方向的SICK TIM310 安全激光掃描儀，具有以下特點

· 堅固化設計 

· 4米的保護的距離 

· 270° 保護角度 

· 多達 16個區域切換(16 個保護區域, 32 個告警區域) 

· 可選擇防護手掌、手臂、身體等分辨率的物體 

· 調試存儲器集成在系統插頭 

· 可連接增量型編碼器完成區域切換

B）自主障礙物檢測的安全防護

C）接觸式安全觸邊防護

AGV車體邊緣采用安全防護觸邊，這為接觸式防護，在AGV接觸到障礙物，AGV會自動停止，以確保安全。

D）其他安全功能

除了相關的傳感器以外，AGV車體上顯眼的位置加裝急停開關，以備緊急情況使用。

4.4驅動總成

AGV驅動總成，采用立式舵輪驅動，具有牽引力大，位置控制精確，結構簡單等特點。

1）電機免維護，減少更換碳刷等維護保養費用； 

2）交流電力系統效率高，保護功能齊全，自帶速度傳感，溫度傳感器，可靠性和壽命大大提高； 

3）功率強大，可適用重載搬運作業。  

驅動總成示意圖

4.5自動充電管理

為了保障AGV能夠有效正常作業，需要對AGV進行對應的自動充電，以保障AGV電力的供應。自動充電站通過無線網絡與AGV車輛實現數據交互，實現智能的電池管理：

A. 電量低于設定百分比，自動充電； 

B. 電量高于設定百分比，結束充電； 

C. 間隔時間充電； 

D. 充電時間到，結束充電。

電池方案說明：

1）激光導航AGV車體采用鋰電池供電，容量為48V/320AH。 

2）在車間內部分配出充電區域，以配合AGV的現場充電工作。充電站由一個充電樁和一個智能充電機組成，AGV車輛可實現智能靈活充電。 

3）鋰電池單次電池充滿時間在1.5小時內（壽命3000次），可以滿足現場的工作需求。 

4）充電區域面積不超過1平方米，輸入電壓220V。

備注：

①、AGV充電樁采用板刷式接口，充電時電流較大，充電板刷可固定在地面或墻面，建議在放置室內充電，如放置在室外充電，需保證地面或墻面做好防水措施，避免進水造成短路！

②、圖中的自動充電樁安裝位置供參考，實際安裝位置以現場工況為準。

充電機及充電板刷實物圖

4.6AGV中央調度系統

AGV中央控制系統主要功能

 系統對接

與WMS（或者ERP等業務系統對接）對接，接受搬運任務，反饋任務執行情況

 任務分派

1）根據任務取貨站物理位置，和車輛實時狀態，確定較優的車輛任務關系

2）可對任務按照起點和終點的特點進行分組

3）針對分組指定不同的時間優先級策略

 交通調度

1）最短路程選擇

2）交叉路口等待

3）單行道沖突處理

4）單行讓道

 自動充電

1）根據電量和任務多少來制定電池策略

2）根據時間段指定電池策略

 實時監控

 1）實時監控車輛信息 

  設備任務信息 

  車輛位置信息 

  電池信息 

  報警信息

 2）實時地圖顯示 

  實時顯示車輛位置 

  顯示車輛當前路徑使用情況

車載控制系統界面展示 

4.7其他參考設備

4.7.1視覺設備

掃碼器+RFID卡效果圖     

5售后服務

公司堅持“以客戶為中心”為指導方針，倡導所有員工隨時關注客戶的需求，竭力為國內外客戶提供解決方案的服務理念。 

公司現有70余名售后服務人員，服務下沉至地市級，直接貼近客戶，為客戶提供及時、快速、周到的服務，實現24小時內上門服務。 

對客戶實行整機一年免費維護和保養，并及時提供專業培訓和技術指導解決客戶后顧之憂，充分體現快速響應，及時維護，跟蹤協調的服務模式。 

服務承諾 

整機一年免費維護和保養 

24小時門到門快速反應 

提供7x24小時用戶咨詢服務 

建立用戶檔案，實行跟蹤服務